UDS诊断是什么？

UDS（Unified diagnostic services）统一的诊断服务，它是一个应用层的协议，由ISO14229标准定义。 在OSI模型中，ISO14229处于应用层：

通过诊断能做什么？

功能监控、错误检测、记录或存储故障信息、读取数据、EOL、再编程、节点验证等。

诊断的运行机制？

应用层协议数据格式？

应用层协议数据单元（A_PDU）由应用层协议控制信息(A_PCI)和应用层服务数据单元(A_SDU)组成。 协议控制信息也称服务标识，如下表：

服务标识分为三类：请求服务服务标识(1byte)、肯定响应服务标识符（1byte,等于请求服务标识+0x40）、否定响应服务标识符（1byte,固定为0x7F）。

如果请求的服务带子功能的话，参数1作为子功能标识符。 子功能参数定义:

注：多数厂商的诊断服务子功能都不会禁止肯定响应。

网络层协议数据格式？

基于ISO15765的数据传输规则，传输方式分为两种：单帧传输和多帧传输。

单帧传输

N_PCI格式如下：

多帧传输：

多帧传输中，发送方会发送首帧（FF）来发送数据，接收方会发送流控帧（FC）来控制接下来的数据的发送，接着发送方再发送后续帧（CF）。 首帧的N_PCI格式如下:

流控帧的N_PCI格式如下：

注：若后两字节都为0表示后续帧可任意每次以最大量帧发送。

后续帧的N_PCI格式如下:

地址格式分为四种：常规寻址，常规固定寻址，扩展寻址，混合寻址。在车厂中最常用的是常规寻址。

1. 常规寻址：仅用于11位CANID，网络层地址信息N_AI映射到CANID，具体的映射规则由车厂自定义，对于同一个ECU的物理寻址和功能寻址采用不同的两对固定预先分配好的ID。
2. 常规固定寻址：仅用于29位CANID，完整定义了N_AI如何映射到29位CANID。数据域的第一字节为远程地址，29位CANID中前三位为110b表示诊断帧，第25和24位为0,第16到23位表示此种寻址方式下是物理寻址还是功能寻址，后16位分别标志目标地址和源地址。
3. 扩展寻址：仅用于11位CANID，其第一个数据字节需放置目标地址信息，第二个数据字节为网络层的协议控制信息（N_PCI）。
4. 混合寻址：有11位CANID与29位CANID，用于远程寻址即被诊断网络处于不同网段，第一个数据字节为扩展地址信息。29位ID的混合寻址方式格式如下：

哪些诊断服务是ISO14229中规定必须实现的？

常见的否定响应码？